如何設(shè)置機(jī)器人的運(yùn)行速度？

發(fā)布時(shí)間:

2023-07-04

機(jī)器人的運(yùn)行速度可分為點(diǎn)動(dòng)速度和程序的執(zhí)行速度

機(jī)器人的運(yùn)行速度可分為點(diǎn)動(dòng)速度和程序的執(zhí)行速度。

1. 點(diǎn)動(dòng)速度
點(diǎn)動(dòng)，是通過(guò)按下示教盒上的點(diǎn)動(dòng)鍵來(lái)使機(jī)器人產(chǎn)生移動(dòng)的一種方式。在編程中，我們常常將機(jī)器人點(diǎn)動(dòng)至目標(biāo)位置后，再進(jìn)行位置的記錄。

點(diǎn)動(dòng)速度可以通過(guò)如下關(guān)系式得出：

關(guān)節(jié)點(diǎn)動(dòng)速度=關(guān)節(jié)最大速度×各關(guān)節(jié)點(diǎn)動(dòng)倍率×速度倍率
直線點(diǎn)動(dòng)速度=直線最大速度×點(diǎn)動(dòng)倍率×速度倍率
旋轉(zhuǎn)點(diǎn)動(dòng)速度=旋轉(zhuǎn)最大速度×旋轉(zhuǎn)點(diǎn)動(dòng)倍率×速度倍率

其中，關(guān)節(jié)最大速度、直線最大速度、旋轉(zhuǎn)最大速度、各關(guān)節(jié)點(diǎn)動(dòng)倍率、點(diǎn)動(dòng)倍率、旋轉(zhuǎn)點(diǎn)動(dòng)倍率的值由相應(yīng)系統(tǒng)變量控制。

機(jī)器人當(dāng)前的速度倍率（顯示在示教盒畫面的右上角）的值，可以通過(guò)手動(dòng)調(diào)節(jié)進(jìn)行更改。

手動(dòng)調(diào)節(jié)速度倍率的步驟如視頻所示：

2. 程序的執(zhí)行速度

程序的執(zhí)行速度可以通過(guò)如下關(guān)系式得出：

關(guān)節(jié)動(dòng)作的執(zhí)行速度=關(guān)節(jié)最大速度×編程速度×速度倍率
其余動(dòng)作的執(zhí)行速度=編程速度×速度倍率

其中，關(guān)節(jié)最大速度由系統(tǒng)變量控制。影響程序的執(zhí)行速度的因素還有：動(dòng)作指令中所示教的編程速度，以及速度倍率。

1）編程速度

編程速度的值可以直接輸入常數(shù)數(shù)值，也可以通過(guò)數(shù)值寄存器的值來(lái)寫入。若通過(guò)直接輸入常數(shù)數(shù)值，最大編程速度與機(jī)器人的機(jī)型相關(guān)。

若通過(guò)寄存器的值來(lái)寫入編程速度，還可以在程序中通過(guò)寄存器計(jì)算指令對(duì)寄存器進(jìn)行計(jì)算后，將值寫入編程速度。此外，也可以通過(guò)群組輸入信號(hào)等外部數(shù)據(jù)賦值給寄存器后進(jìn)行寫入。
2）速度倍率
控制程序運(yùn)行時(shí)速度倍率的方法，除了上文介紹的手動(dòng)調(diào)節(jié)外，還有程序指令控制、外部倍率選擇等方式。

a）程序指令控制
在程序中，可通過(guò)添加倍率指令OVERRIDE來(lái)改變程序執(zhí)行的速度倍率。倍率指令的速度可由常數(shù)、R[i]、AR[i]控制，速度值設(shè)置范圍為1～100%。
OVERRIDE =（value）%

在程序中插入倍率指令OVERRIDE的步驟如視頻所示：

b）外部倍率選擇
外部倍率選擇功能，是通過(guò)DI信號(hào)的ON/OFF操作來(lái)切換速度倍率的一種功能。通過(guò)定義兩個(gè)DI信號(hào)，將兩個(gè)信號(hào)的ON/OFF狀態(tài)兩兩組合，得到四種組合，即可切換4種速度倍率。通過(guò)菜單-設(shè)置-DI速度選擇，進(jìn)入設(shè)置界面。

請(qǐng)注意：當(dāng)機(jī)器人處在遙控(Remote)狀態(tài)，且“選擇DI速度功能”條目有效時(shí)，該功能設(shè)定有效。此時(shí)，示教器上的倍率鍵無(wú)效，倍率指令的執(zhí)行被忽略。

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