ABB機器人工具數據tooldata創建教程
發布時間:
2023-06-21
在進行正式編程之前，需要構建必要的編程環境，機器人的工具數據和工件坐標系就在其內，二者都需要在編程前提前定義。?
在進行正式編程之前，需要構建必要的編程環境，機器人的工具數據和工件坐標系就在其內，二者都需要在編程前提前定義。
工具數據tooldata用于描述安裝在機器人第六軸上的工具的TCP、質量、重心等參數數據，在編程后執行程序時，就是將工具的中心店TCP移動到程序指定位置，所以如果更改工具以及工具坐標系，機器人的移動也會隨之改變，以便新的TCP能夠到達目標。
TCP設定原理如下：
1.首先在機器人工作范圍內找一個非常精確的固定點做參考點
2.在工具上確定一個參考點（最好是工具中心點）
3.用手動操縱機器人的方法，移動工具上的參考點，以四種不同的機器人姿態盡可能的與固定點剛好碰上。
為了獲得更精確地TCP，可以使用六點法進行操作，第四點是用工具的參考點垂直于固定點，第五點是工具參考點從固定點向將要設定為TCP的X方向移動，第六點是工具參考點從固定點向將要設定為TCP的Z方向移動。
4.機器人通過這幾個位置點的位置數據計算求得TCP的數據，然后TCP的數據就保存在tooldata這個程序數據中被程序進行調用。
具體操作步驟如下：
單擊ABB選擇手動操縱→選擇工具坐標→單擊新建→為新建工具數據命名為tool1；
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進行過屬性設定后點擊確定；
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選中tool1單擊編輯菜單中的定義；
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單擊方法的下拉菜單，選擇TCP和Z、X，使用六點法設定TCP；
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選擇合適的手動操縱模式并按下使能鍵，使用搖桿將工具參考點靠上固定點來作為第一個點；
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單擊修改位置將點1位置記錄下來；
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變化機器人工具姿態以另外兩種形式靠近固定點，并分別單擊修改位置記錄為2點與3點；
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工具參考點垂直于固定點，靠近固定點修改位置記錄為第四個點；
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工具參考點以點4的姿態從固定點移動到工具TCP的+X方向，修改位置記錄下來；
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工具參考點以點4姿態移動到工具的TCP+Z方向，點擊修改記錄位置；
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誤差確認界面；
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選中tool1打開編輯選擇更改值；
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進行重定位運動確認精度。
關鍵詞：
金石興,機器人集成,機器人
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