常見的10大機(jī)器人術(shù)語，你知道幾個？

發(fā)布時間:

2023-05-04

在智能制造領(lǐng)域的你，了解以下術(shù)語，對于理解機(jī)器人的移動方式以及能夠抬起的重量非常有用，對安全使用機(jī)器人至關(guān)重要。

隨著科技的發(fā)展，機(jī)器人的使用越來越多。在智能制造領(lǐng)域的你，了解以下術(shù)語，對于理解機(jī)器人的移動方式以及能夠抬起的重量非常有用，對安全使用機(jī)器人至關(guān)重要。

軸 / 自由度

機(jī)器人手臂或身體的操作方式通常由軸數(shù)或自由度來描述。關(guān)節(jié)數(shù)是軸數(shù)的一個很好的指標(biāo)，因為關(guān)節(jié)數(shù)越多，自由度就越高。然而，軸和關(guān)節(jié)的比例不總是1：1，這取決于每個關(guān)節(jié)的移動方式和機(jī)器人的設(shè)計。通常情況下，每個電機(jī)接頭可提供兩個自由度。

軸以x，y和z開始，然后添加傾斜和轉(zhuǎn)動的功能。在為應(yīng)用程序選擇機(jī)器人時，自由度是一個非常重要的考慮因素和能力（或限制）。

盡管更多的軸/自由度給了更多的靈活性，但也使得編程更加復(fù)雜。

末端執(zhí)行器

末端執(zhí)行器是機(jī)器人手臂的末端工具，用于執(zhí)行各種任務(wù)。常見的末端執(zhí)行器包括抓取器、真空吸盤以及各種專用工具，如切割、鉆孔、去毛刺等。要增強某些末端執(zhí)行器的功能，可以添加傳感器或相機(jī)等輔助設(shè)備。

手指導(dǎo)

在協(xié)作機(jī)器人中，通常采用手動引導(dǎo)的方式來幫助“教導(dǎo)”機(jī)器人如何執(zhí)行任務(wù)。手動引導(dǎo)允許操作者手動移動機(jī)器人到不同的位置或路標(biāo)，以完成任務(wù)。手動引導(dǎo)在協(xié)作機(jī)器人的編程中扮演著重要角色。

達(dá)到

雖然“達(dá)到”聽起來像一個簡單的概念，但它比簡單的水平和垂直限制更為復(fù)雜。在考慮機(jī)器人如何到達(dá)目的地時，還需要考慮手臂在到達(dá)位置時的姿態(tài)。當(dāng)機(jī)器人的軸數(shù)或自由度增加時，達(dá)到目標(biāo)的線性距離變得更加困難。因此，在計劃機(jī)器人的移動時，需要考慮手臂的移動方式，以確保不會碰到肘部或其他障礙物。

重復(fù)性

重復(fù)性是機(jī)器人在一遍又一遍地執(zhí)行同一項任務(wù)時表現(xiàn)出來的能力。盡管有時會出現(xiàn)偏差，但如果在同一位置反復(fù)執(zhí)行任務(wù)時偏差很小，那么就可以認(rèn)為具有高重復(fù)性。因此，在考慮機(jī)器人的性能時，除了準(zhǔn)確性外，重復(fù)性也是一個重要的考慮因素。

換刀器

當(dāng)需要在同一個機(jī)器人上使用多個不同的末端執(zhí)行器時，換刀器可以通過為機(jī)器人臂的末端和不同刀具之間提供“易于更換”的接口來簡化該過程。

有效載荷

有效載荷指的是機(jī)器人可以承載的重量。同時，末端執(zhí)行器的有效載荷也是需要考慮的因素之一。如果您計劃在機(jī)器人上多次更換末端執(zhí)行器，那么有效載荷不僅是在實施初期需要考慮的因素。如果有效載荷太小，則無法完成從輕質(zhì)電路板拾取到舉起一堆貨架的任務(wù)。較輕的機(jī)器人有效載荷通常也較小，更易于移動和重新部署，但是在任何情況下都需要考慮適當(dāng)?shù)挠行лd荷。計算有效載荷時，必須考慮機(jī)器人上搭載的相機(jī)和末端執(zhí)行器等附件的重量。

握力

握力是機(jī)器人在移動時末端執(zhí)行器對物體施加的力量。與有效載荷不同，握力更像網(wǎng)球選手或攀巖者所需要的手部力量。

雖然人可以舉起很重的物體（有效載荷），但是他們的握力在某些活動中也起到了至關(guān)重要的作用。因此，在選擇末端執(zhí)行器時不僅需要考慮其有效載荷和強度，還需要考慮其對物體的緊密程度以及需要施加多大的握力。

協(xié)作

討論協(xié)作式機(jī)器人時，通常認(rèn)為限制力機(jī)器人具有內(nèi)置安全功能，可以安全地與人類工作者合作。然而，有些力量受限的機(jī)器人可能不足以勝任某些任務(wù)，即使在沒有人類干預(yù)的情況下也無法完成。此外，還有一些力量不受限制的機(jī)器人，它們也具備其他安全功能，可以在人類工作者附近安全地使用。

強制限制

受限制力的機(jī)器人具備內(nèi)置安全功能，使其能夠在人員周圍進(jìn)行操作而無需籠罩或其他障礙物。這種機(jī)器人通常會以緩慢而安全的速度移動，并配備傳感器以檢測沖擊力量，若超過預(yù)設(shè)閾值則會立即停止移動，以確保人員安全。

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